竹園浸信會成立於2007年01月07日，之前為「浸信會天虹小學禮拜堂」─在母會（九龍城浸信會）和香港浸信會聯會的合作下，自1985年起，我們就已經與浸信會天虹小學一起服事本區的學生和家長們。

自立後，教會改以會友大會、執事會和聯席會議（部會）的方式來運作事工，教會的領袖與同工在其中與眾兄姊配搭事奉，期望教會能建康發展，並能與天虹小學並肩同行，關懷和服務本區，傳揚主耶穌基督福音的大愛。